Этот аппаратный JTAG отладчик используется продуктами Raisonance. Так же он является частью STM32 Primer.
Поддержка введена совсем не давно. Что бы собрать OpenOCD с поддержкой R-Link необходимо получить последнюю версию из репозитория
svn co svn://svn.berlios.de/openocd/trunk
Далее создадим отдельный каталог для сборки
mkdir openocd-1.0svn cd openocd-1.0svn
И сконфигурим сборку с поддержкой R-Link, соберём и установим приложение:
../trunk/configure --enable-rlink make sudo make install
Все необходимые скрипты конфигурации уже есть в поставке OpenOCD, так что запускаем сервер:
openocd -f interface/rlink.cfg -f target/stm32.cfg